软件开发组

自适应PID前提是得先调试出一套没问题的基础PID参数。
使用场景：

负载重量变大或变小，不用自适应PID，多准备几套不同负载下的参数

运行中负载变重，随时变化没有规律，需要自适应

常见的自适应 PID 方法
增益调度（Gain Scheduling） 根据速度等状态，切换或插值不同的 PID 参数 容易实现
模糊自适应 PID 根据误差 (e) 和误差变化率 (ec)，使用规则调整 P、I、D 不需要精确建立电机模型，但需要设计规则
模型参考自适应控制（MRAC） 让实际系统跟随一个期望模型，并根据偏差更新控制参数 理论更系统，实现和稳定性分析更复杂
在线参数辨识与自整定 在线估计电机特性，再调整控制参数 适合负载变化明显的系统，但需要可靠的数据和辨识算法

严格来说增益调度不算自适应PID，而是在已知的条件下，有多套PID参数，比如位置 / 转速 / 温度 / 电流，自己切换不同的PID参数。